Rupestre vem do latim rupes, que significa rocha. A arte rupestre é a arte feita nas paredes das cavernas pelos homens pré-históricos.A Pré-história corresponde ao período entre o aparecimento do homem e a invenção da escrita. No período Paleolítico, os homens ainda não tinham desenvolvido a agricultura e eram nômades. Abrigavam-se em cavernas e viviam da caça, da pesca e da colheita de frutas e raízes.
Até hoje, há algumas cavernas muito famosas pelos belos desenhos rupestres nelas encontrados, como a caverna de Lascaux (França), Altamira (Espanha) e Tassili (África).
Os animais são temas frequentes nos desenhos rupestres. Bisões, javalis, cavalos espalham-se pelo teto e pelas paredes das cavernas. Muitas vezes, os homens aproveitavam as saliências das rochas para dar a sensação de volume ao corpo do animal desenhado. Também desenhavam motivos geométricos e pintura de negativo das mãos. Essas pinturas eram feitas com carvão, minerais e ossos queimados, que eram moídos e misturados com sangue e gordura animal.
No Brasil, há registros de arte rupestre no Parque Nacional da Serra da Capivara, em São Raimundo Nonato (Piauí), em Pedra Pintada (Pará) e em Peruaçu e Lagoa Santa (Minas Gerais).
A figura humana começou a aparecer nos desenhos rupestres no período Neolítico, quando os homens já praticavam a agricultura e domesticavam os animais.